超大型跨实体视觉与触觉数据集“白虎-VTouch”标志着机器人 tactile 领域的“大革新”

发布时间：2026-01-26 12:24:52 | 责任编辑：张毅 | 浏览量：60 次

近日，国地中心联合纬钛机器人发布了全球首个，也是目前规模最大、模态最完整的跨本体视触觉多模态机器人操作数据集:白虎 - VTouch。该数据集的发布，标志着机器人视触觉感知从单一形态向跨本体真实交互的跨越。
白虎 - VTouch首创了跨本体视触觉多模态真实交互的数据采集新范式。它不仅包含高精度的视触觉传感器数据，还集成了 RGB-D 深度视觉、关节位姿等关键信息，数据集总时长超过60000分钟。为了确保通用性，数据采集涵盖了全尺寸人形机器人（青龙）、类人形轮式机器人以及手持智能终端等多种构型。
在细节表现上，该数据集采用了支持640×480分辨率及120Hz 刷新率的高性能传感器，能够精准捕捉物体接触时的微小变化。目前，数据集已积累约9072万对真实物体接触样本，重点覆盖了家居、餐饮、工业及特种作业四大场景中的260多个接触密集型任务。
研究显示，在引入视触觉感知后，近七成的任务获得了更连续的接触状态描述。这将为机器人的精细化操作、精准力控以及在任务失败后的自我恢复提供至关重要的底层数据支持。