智元机器人披露机器人动态控制技术专利详情

近日，智元机器人关联公司上海智元新创技术有限公司申请的“机器人的运动控制模型的训练方法及程序产品”专利公布。该专利的核心内容包括以下几个方面：

技术方法

• 获取实际接触序列：在机器人执行足部动作的过程中，获取表征机器人与指定表面接触情况的实际接触序列。这些足部动作是由运动控制模型生成的。

• 生成预期接触序列：基于相位变量和步态映射关系，生成预期机器人执行足部动作时与指定表面接触情况的预期接触序列。步态映射关系用于表示对应于足部动作的预期摆动相占空比和预期足间相位偏移量与相位变量之间的关系。

• 生成摆动激励值：通过对比预期接触序列和实际接触序列之间的差异，生成摆动激励值。摆动激励值与序列差异呈负相关关系。

• 参数迭代优化：基于生成的摆动激励值，对运动控制模型进行参数迭代，从而提升运动控制模型对机器人的控制精度。

技术优势

该专利通过对比实际接触序列与预期接触序列的差异，动态调整运动控制模型的参数，从而优化机器人的运动控制性能。这种方法能够有效提升机器人在复杂环境下的适应性和运动精度。

应用前景

该专利的公布标志着智元机器人在机器人运动控制领域取得了重要进展。通过优化运动控制模型，机器人能够在复杂地形和动态环境中实现更精准、更稳定的运动，这对于人形机器人、仿生机器人等领域的应用具有重要意义。